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A presente dissertação de mestrado enquadra-se na continuação do projeto europeu Swarm of Biomimetic Underwater Vehicles. Na anterior etapa do projeto, ao nível nacional, foi construído e desenvolvido um veículo biomimético “mãe” apelidado Petinga. A segunda etapa do projeto, em fase de submissão, pretende desenvolver um swarm que contenha outros veículos, com menores capacidades operacionais e de mais baixo custo e que permitam a execução de missões de forma cooperativa. Um desses veículos será o protótipo descrito ao longo desta dissertação. Desta forma será possível utilizar um cardume de veículos biomiméticos em missões operacionais da Marinha Portuguesa, tais como Intelligence, Surveillance and Reconnaissance, Mine Counter Measures, Anti-Submarine Warfare, investigações hidrógrafas e oceanógrafas, entre outras. Nesse contexto, pretende-se construir mais veículos biomiméticos, de baixo custo, que permitam a execução de missões de forma cooperativa. Neste trabalho pretende-se construir o primeiro protótipo para um desses veículos, nas seguintes áreas: escolha de sensores, sistemas de comunicações e sistema de processamento; concepção da arquitectura de software que equipará o veículo bem como definição do middleware a utilizar; elaboração de drivers para os sensores e sistemas de comunicações que equipam o veículo; e integração e testes. O primeiro protótipo é um veículo biomimético de subsuperfície (em inglês Biomimetic Underwater Vehicle) chamado Tobias. Foi construído para ser utilizado na costa portuguesa a uma profundidade máxima de 10 metros, com uma autonomia de 2 horas e com comunicação acústica, WiFi e Global System for Mobile Communications. Com perfil biomimético, possui uma cauda, constituída por dois servos e duas barbatanas dorsais que são atuadas por um servo cada uma. Para controlo da flutuabilidade será utilizado um sistema de bexiga artificial. Ao nível dos sensores deverá ser equipado com um sonar frontal para evitar obstáculos, uma câmara, um sensor inercial, um sensor de pressão, um recetor Global Navigation Satellite System. Como unidade de comando e controlo utilizar-se-à a placa Jetson Nano que correrá o software. A framework adotada para desenvolvimento do software do veículo será o Robot Operating System.
Info Adicional:
A presente dissertação de mestrado enquadra-se na continuação do projeto europeu Swarm of Biomimetic Underwater Vehicles. Na anterior etapa do projeto, ao nível nacional, foi construído e desenvolvido um veículo biomimético “mãe” apelidado Petinga. A segunda etapa do projeto, em fase de submissão, pretende desenvolver um swarm que contenha outros veículos, com menores capacidades operacionais e de mais baixo custo e que permitam a execução de missões de forma cooperativa. Um desses veículos será o protótipo descrito ao longo desta dissertação. Desta forma será possível utilizar um cardume de veículos biomiméticos em missões operacionais da Marinha Portuguesa, tais como Intelligence, Surveillance and Reconnaissance, Mine Counter Measures, Anti-Submarine Warfare, investigações hidrógrafas e oceanógrafas, entre outras. Nesse contexto, pretende-se construir mais veículos biomiméticos, de baixo custo, que permitam a execução de missões de forma cooperativa. Neste trabalho pretende-se construir o primeiro protótipo para um desses veículos, nas seguintes áreas: escolha de sensores, sistemas de comunicações e sistema de processamento; concepção da arquitectura de software que equipará o veículo bem como definição do middleware a utilizar; elaboração de drivers para os sensores e sistemas de comunicações que equipam o veículo; e integração e testes. O primeiro protótipo é um veículo biomimético de subsuperfície (em inglês Biomimetic Underwater Vehicle) chamado Tobias. Foi construído para ser utilizado na costa portuguesa a uma profundidade máxima de 10 metros, com uma autonomia de 2 horas e com comunicação acústica, WiFi e Global System for Mobile Communications. Com perfil biomimético, possui uma cauda, constituída por dois servos e duas barbatanas dorsais que são atuadas por um servo cada uma. Para controlo da flutuabilidade será utilizado um sistema de bexiga artificial. Ao nível dos sensores deverá ser equipado com um sonar frontal para evitar obstáculos, uma câmara, um sensor inercial, um sensor de pressão, um recetor Global Navigation Satellite System. Como unidade de comando e controlo utilizar-se-à a placa Jetson Nano que correrá o software. A framework adotada para desenvolvimento do software do veículo será o Robot Operating System.
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